Ce cours est constitué de deux parties. La première partie concerne la commande prédictive, elle présente les différents types de cette commande et leur mise en œuvre. La deuxième partie traite la commande adaptative, elle présente les éléments essentiels  permettant de mettre en œuvre cette commande.

Contenu : 

Commande prédictive

Chapitre 1 : Principes de la commande prédictive 
Chapitre 2 : Commande Prédictive généralisée                                                                        

Modèle de prédiction, prédicteur optimal. Minimisation d'une fonction de coût quadratique à horizon fini. Synthèse du régulateur polynomial RST équivalent. Choix des paramètres de réglage, compromis stabilité, performances, robustesse. GPC sous contraintes.

Chapitre 3 : La commande prédictive à base de modèle d’état     

 Modèle de prédiction, prédicteur optimal. Minimisation d'une fonction de coût quadratique à horizon fini , MBPC sous contraintes.

 Commande adaptative

Chapitre 1 : Les différentes méthodes de commande adaptative                                      

Commande à gains préprogrammés. Commande adaptative directe à modèle de référence. Commande adaptative indirecte avec identification du modèle.

Chapitre 2 : Mise en oeuvre de la commande adaptative                                                      

Structure du régulateur. Structure adaptative directe continue et discrète. Lois de commande d'une structure adaptative indirecte. Stabilité d'un schéma adaptatif. Robustesse et robustification d'un schéma adaptatif.

Chapitre 3 : Identification en commande adaptative                                                               

Structures et algorithmes d'identification : gradient, moindres carrés. Stabilité de l'identificateur, condition d'excitation permanente. Convergence des paramètres.

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