Robotique

Découverte du domaine de la robotique industrielle par la description des caractéristiques des robots et les méthodes automatique de calcul de leurs modèles géométriques direct et inverse ainsi que les actionneurs et capteurs utilisés.

Contenu de la matière:
Chapitre 1. Description des robots (3 Semaines)
Introduction, définition d’un robot, composantes d’un robot, différentes chaines cinématiques,
coordonnées articulaires, ddl d’un robot, coordonnées opérationnelles, modes de programmation,
caractéristiques d’un robot, applications de la robotique.
Chapitre 2. Matrices de transformations homogènes (3 Semaines)
Introduction, représentation d’un point, vecteur, plan, repère ; matrices de transformations
homogènes (translation pure, rotation pure et transformation combinée), inverse de transformation
homogène.
Chapitre 3. Modèle Géométrique Direct d’un robot (3 Semaines)
Introduction, paramétrage de Dénavit-Hartenberg, matrices de transformations intermédiaires, MGD,
simulations de l’espace de travail.
Chapitre 4. Modèle Géométrique Inverse d’un robot (3 Semaines)
Introduction, méthode de Paul, MGI, suivi de trajectoire.
Chapitre 5. Actionneurs et capteurs utilisés en robotique (3 Semaines)
Introduction, actionneurs de robots, capteurs proprioceptifs de robots, capteurs proprioceptifs de
robots.